Es una mecanisme format per dues barres articuladas , de manera que una gira i l'altra es desplaça per una guia. La barra que gira es manovella i l'altra biela.

EXCENTRICA
Es una roda que te una barra rigida en un punt del seu perimetre.

CIGONYAL
Es una sistema format per la unio de moltes manovelles acoblades a les seves bieles corresponents.

LLEVA I SEGUIDOR
Es un dispositiu que quan gira es capaç d'accionar un element al qual no esta unit i moure'l de manera alternativa.
